La densidad se define como la cantidad de masa por unidad de volumen, es decir, matematicamente:
Densidad = Masa/Volumen
Analizemos: A mayor volumen , menor densidad
                  A menor volumen , mayor densidad
Luego, el afirmar que el plomo es mas denso que el aluminio, significa que el plomo ocupa una mayor masa, en un mismo volumen, comparado con el alumino, [ es decir, tiene mas masa , a pesar de tener el mismo volumen que el aluminio] ,mientras que el aluminio todo lo contrario.  Caso similar ocurre con el mercurio y el agua, en este caso, nos dice que el mercurio , contiene mas sustancia, en un mismo volumen comparado con el agua.[ es decir, tiene mas cantidad de sustancia , a pesar de tener el mismo volumen que el mercurio]
Por ejemplo:
Es por ello que si sumergimos en agua el plomo y el mercurio del mismo volumen , el plomo se hundira más, por ser mas denso [ es decir, tiene mas masa , a pesar de tener el mismo volumen que el plomo]
Eso es todo!!! Saludos!