Las fuerzas de resistencia a que una materia penetre en la otra (caer a traves del piso como mencionas) son de origen electrico, resulta que las capas de electrones exteriores entre atomos distintos se repelen entre sì si no participan de enlaces quimicos entre ellos, es decir que si mi mano no se combina quimicamente con otra sustancia con la cual esta en contacto, entonces no la dejara pasar a traves de ella por repulsion electrica,otras fuerzas de adherencia (por ejemplo el agua que se adhiere al material que moja) tambien son de origen electrico
