Tras la época romana, la Península vive un período bajo la dominación de los pueblos visigodos, y tras éstos se inicia la ocupación de los árabes. En Pedro Muñoz no existe constancia de presencia árabe hasta el avance de los grupos del norte hacia el sur, ocupando tierras hasta ese momento deshabitadas u ocupadas por los musulmanes. La ocupación de estas tierras se realiza a través de la labor de las órdenes militares, de las que la Orden de Santiago se considera la más importante por la elevada cantidad de posesiones y rentas. Pedro Muñoz se encuentra dentro de esta orden militar.
Pedro Muñoz aparece, según el registro de la Orden de Santiago en Uclés, en 1174 y el fuero se le concede en 1178. Los primeros asentamientos se localizan en la zona cercana al Cerro, donde posiblemente también existía un castillo. Los primeros pobladores procederían de Cuenca, quienes se dedicaban principalmente a la agricultura y a la ganadería.
